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quaternion &quaternion::SeTEuler(float yaw, float pitch, float roll){
float cosY = cosf(yaw / 2.f); float sinY = sinf(yaw / 2.f); float cosP = cosf(pitch / 2.f); float sinP = sinf(pitch / 2.f); float cosR = cosf(roll / 2.f); float sinR = sinf(roll / 2.f); SetValues( cosR * sinP * cosY + sinR * cosP * sinY, cosR * cosP * sinY - sinR * sinP * cosY, sinR * cosP * cosY - cosR * sinP * sinY, cosR * cosP * cosY + sinR * sinP * sinY ); return *this; } PR |
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